Nos tempos primitivos, não importa onde vivessem, os homens tinham que desenvolver técnicas pessoais de luta para obterem o alimento e se defenderem contra inimigos, inclusive animais selvagens.  Tinham, também, que inventar armas, de forma a tornar efetiva a defesa e facilitar a subsistência. Mesmo após a invenção das armas, contudo, o Homem nunca deixou de promover o desenvolvimento do corpo e da mente, através da prática de diversas modalidades esportivas ou marciais.
O Taekwon-do (pronuncia-se “tê-quan-dô”), cuja tradução significa “a arte de usar os pés e as mãos na luta”, é considerada por alguns pesquisadores a mais  antiga das artes marciais, tendo surgido na Coréia há cerca de 1.300 anos, sendo originário do aprimoramento de várias lutas antigas praticadas nos reinos coreanos, como o SOO BAK, SO BAK HEE, TAE KYON, e outras.
Em 670 A.D., a Coréia era dividida por três reinos: KOGURYO, BAEK-JE e SILLA.  O reino de SILA, era o menor dos três reinos coreanos e sofria constantes invasões e saques dos seus vizinhos maiores KOGURYO e BAEK-JE.  Então, um grupo de jovens aristocratas e militares reuniram-se, e formaram uma tropa para defender-se dos invasores do reino, que foi chamada de HWA RANG-DO (similar aos samurais, no Japão, e aos cavaleiros andantes da Idade Média, no Ocidente). Seu código de honra era constituído de 5 ítens: - Obediência ao Rei - Respeito aos Pais - Lealdade para com os amigos - Nunca recuar ante o inimigo - Só matar quando não houver alternativa. Essa tropa em complemento ao treinamento com Arco e Flecha, Lanças e Espada, acrescentou ainda o uso dos pés e das mãos como forma de lutar (Soo-Bak e outras), como também a prática da disciplina Mental e Física.  Assim fortaleceram a força e a capacidade de cada lutador, tornando-os quase invencíveis.  Com a adoção da força Física aliada a força Mental, o reino de SILA conseguiu unificar os demais reinos, surgindo desta união de terras o que conhecemos hoje por CORÉIA. E o Taekwon-do nasceu oficialmente naquele ano, na cidade de Surabul (pronuncia-se “Soroból”), com o nome de TAE KYON (“chutar pulando”), embora há alguns historiadores que consideram sua origem ainda mais antiga, pois o Taekwon-do foi o aprimoramento de várias formas de lutas, as quais encontram-se referências na dinastia de Koguryu, ano 3 A.C. Devido a organização e disciplina deste grupo ( Hwarang-do, que significa “o caminho do irmão maior”), o pequeno reino de Silla, conheceu sucessivas vitórias e conseguiu a unificação dos três reinos, que por volta do ano 935 D.C., transformou-se no reino de KORYO, que foi traduzido para o português como Coréia, apesar da denominação atual ser Han-Guk, para os coreanos. Porém, com o passar do tempo, as dinastias que se seguiram passaram a adotar uma postura anti-militar, o que vem a marcar o início de um período de cultura civil que quase culminou com o fim das artes marciais na Península Coreana. No ano de 1909 o quadro agravou-se ainda mais com a ocupação japonesa, que proibia a prática do Tae Kyon além de outras artes, que passaram a ser praticadas secretamente.  Após a libertação da Coréia, em 1945 (rendição do Japão 2ª Guerra Mundial), e com a formação da nova República Coreana e a reorganização de suas Forças Armadas (1946), um jovem Segundo Tenente chamado CHOI HONG HI, recentemente solto de um campo de prisão japonês, começou a ensinar artes marciais para alguns de seus soldados. Os anos de pesquisa e desenvolvimento do então General Choi Hong Hi, resultaram no estilo CHANG HUM (seu pseudônimo).  Apesar de baseado principalmente nas técnicas de Soo-Bak, Taekyon e Karate japonês, muitas técnicas foram adicionadas, especialmente a variedade das técnicas de mão e a perfeição das técnicas de pé. O desenvolvimento do Taekyon foi tão rápido, que cada mestre aprimorava seu próprio estilo, e com isso tivemos a aparição de oito estilos distintos, citados aqui com seus respectivos fundadores: Won Kook Lee, em 1945 MOO DUK KWAN Hwang Kee, em 1945 YUN MOO KWAN - Sup Chun Sang, em 1945 CHANG MOO KWAN - In Yoon Byung, em 1946 CHI DO KWAN - Yon Kue Pyang, em 1946, SUNG MOO KWAN - Byung Chik Ro, em 1952-54, OH DO KWAN - Nam Tae Hi e Choi Hong Hi, em 1953-54 JI DO KWAN - Hi Gae Byang Yun, em 1953-54.
Em 11 de abril de 1955 (durante a Guerra da Coréia), uma junta de instrutores, historiadores e outras personalidades proeminentes liderados pelo General Choi, conseguiu unificar as várias escolas existentes denominando com o nome de TAE SOO DO para esse esporte, e logo a seguir adotando em definitivo o nome TAEKWON-DO ( TAE = bater ou esmagar com os pés; KWON = punho; DO = caminho - filosoficamente ), como o nome da nova arte marcial coreana.
A combinação das técnicas tradicionais e novas modificações como a perfeição das técnicas de pé, resultaram em uma forma de auto-defesa e condicionamento físico e mental incomparável no mundo moderno.
Em 1962 o governo coreano decretou a prática obrigatória nas aulas de Educação Física a partir do primário, período em que já se dispensava muitos esforços e energias para que esta arte tivesse um suporte técnico-científico.
Em 1965, criou-se a Korea Taekwon-do Association e, dois anos mais tarde, fundou-se, na Coréia, a International Taekwon-do Federation (I.T.F.), que começou a formar turmas de instrutores internacionais e enviá-los a todos os países do mundo para difundir a arte.
Em julho de 1970, foi enviado ao Brasil pelo presidente da Federação Internacional de TKD, general Choi Hong Hi, o grão mestre SANG MIN CHO, com a missão de difundir e implantar na América do Sul o TAEKWONDO, a Arte Marcial Coreana.
Cumprindo a missão a ele confiada o mestre Sang Min Cho, fundou a primeira academia para a prática de TAEKWONDO no Brasil, em 08 de agosto de 1970, a atual Academia Liberdade, no bairro da Liberdade, em São Paulo. A sua fundação deu-se frente a diversas dificuldades, as principais foram o idioma português, a forma verbal da comunicação, e os hábitos e costumes do povo brasileiro.
Entretanto, as dificuldades foram sendo superadas num tempo muito mais rápido que o previsto inicialmente, talvez, por ter sido este esporte muito bem aceito pelo povo brasileiro.
Logo após a chegada do primeiro grão mestre ao Brasil, outros mestres das elites coreanas vieram para difundir e ensinar o TAEKWONDO para o povo brasileiro: WOO JAE LEE (Rio de Janeiro), CHANG SEUN LIM (Minas Gerais), JUNG DO LIM (Bahia), SOON MYONG CHOI (Distrito Federal), JU YOL OH (Pernambuco), TE BO LEE (Rio Grande do Sul), HONG SOON KANG (Paraná) e SUNG JANG HONG (Espírito Santo).
Em 1971 o presidente da República da Coréia oficializa o Taekwondo como esporte nacional, e no dia 25 de janeiro deste mesmo ano, é eleito, o Mestre Un Yong Kim, como presidente da Korea Taekwon-do Association, e em 19 de novembro dá-se o início da construção do Centro Internacional de Taekwon-do, KUKKIWON, localizado no distrito de Yong Dong, Seoul (atual capital da República da Coréia do Sul), que é inaugurado no dia 30 de novembro de 1972.
Enquanto isso, aqui no Brasil, o Grão Mestre Woo Jae Lee introduz o Taekwondo no Rio de Janeiro em março de 1972, na Escola Americana, e um ano após sua chegada, em 19 de janeiro de 1973, este promove a 1ª Competição de Taekwondo em nosso País – Campeonato Carioca. No mesmo ano, em julho, realiza-se em São Paulo, o 1º Campeonato Brasileiro de Taekwondo (no Ginásio do Pacaembu).
Ainda em 1973, devido a um desentendimento político envolvendo o general Choi Hong Hi e o Sr. Un Yong Kim, a sede da International Taekwon-do Federation é transferida, pelo general Choi, para Toronto, Canadá, e com isso, no dia 28 de maio, fundou-se na Coréia, a The World Taekwon-do Federation (W.T.F.), presidida pelo Dr. Un-Yong Kim, com a finalidade de reorganizar a arte e buscar seu reconhecimento mundial.
Devido ao sucesso no Brasil, é criado um departamento especial de TAEKWONDO na Confederação Brasileira de Pugilismo em 1974, reconhecendo o Taekwondo como esporte brasileiro pelo Conselho Nacional de Desportos (C.N.D).
No ano de 1975, realizou-se, no Estádio Kukkiwon, uma Assembléia Geral da W.T.F., onde foram estabelecidos novos rumos para o Taekwon-do, que entre outros, foi a unificação dos estilos em um único, o Kukkiwon.
A partir deste, o Taekwon-do foi crescendo no mundo todo, tendo sido realizado vários campeonatos mundiais com o intuito inicial de divulgar a arte, e aqui no Brasil, no dia 21 de fevereiro de 1987, o Taekwon-do obteve a aprovação do Conselho Nacional de Desportos com a homologação estatutária da Associação Brasileira de Taekwon-do (A.B.T.), e sua vinculação ao Comitê Olímpico Brasileiro (C.O.B.).
No dia 6 de dezembro de 1990, com a reforma estatutária da A.B.T. passa para Confederação Brasileira de Taekwondo (C.B.T.K.D.), presidida pelo Grão-mestre Yong Min Kim, 9º Dan.
Com o intuito de difundir ainda mais o desporto a nível internacional foram criadas competições de TAEKWONDO, tais como, Campeonato Mundial, Copa do Mundo, Campeonato Pan Americano, Campeonato Sul Americano. Em 1980, o Taekwondo torna-se modalidade oficial de competição do Comitê Olímpico Internacional, sendo incluído nos Jogos Pan Americanos e Jogos Sul Americanos, e devido a grande divulgação e sucesso desta arte, mais recentemente, após participar como modalidade demonstrativa nos Jogos Olímpicos de Seul (1988) e Barcelona (1992), o TAEKWONDO também foi incluído como modalidade oficial dos Jogos Olímpicos, a partir do ano 2000.
Esse crescimento do Taekwondo enquanto esporte, refletiu-se muito bem aqui no Brasil, que tem revelado excelentes atletas, tais como Alyson Yamaguti (SP), Ana Paula França (RJ), Aparecida Santana (RJ), Belmiro Giordani (SP), Carlos Eduardo Loddo (DF), Carmen Carolina (PR), Cesar Galvão (GO), Fábio Goulart (SP), Geraldo Endo (RS), Jorge Gonçalves (DF), Karina Couzemenco (RJ), Leonildes Santos (SP), Lúcio Aurélio (ES), Marcio Eugênio (SP), Manoela Pontual (RJ), Milton Ywama (SP), Rodrigo Berrogain (DF), Soraia Dibo (MS), Vera Bianchi Franceschin (RJ), Viviane Felicíssimo (SP), Wallace Aires (PR), Roberto Júnior (MG), Diogo Silva (SP) Carlos Costa(SP), Marcelo Januário(MG), Marcelo Alves (MG), Gilvan Santos (MG), Valdirene Maria (MG), Clésio (MG), Givanildo (MG), Gustavo Nascimento (MG)entre muitos outros, que através de suas conquistas tem elevado o nome do Brasil no exterior.